要查询车辆保险在哪家公司投保，您可以采取以下几种方式：
1. 检查保险单：通常保险单上会明确注明保险公司名称、保单号、保险期限等关键信息。如果您有保险单的话，可以直接查看。
2. 联系保险公司：您可以通过拨打保险公司的客服电话或者前往保险公司官网进行查询。提供您的车牌号、车主姓名和身份证号码等信息，客服人员应该能帮助您查到保单信息。
3. 咨询购车经销商：如果您是通过购车经销商购买的保险，可以联系他们进行咨询。他们通常会有保单记录，并可以帮助您查询保险公司信息。
4. 在线查询：部分保险公司支持在线查询保单信息。您可以在保险公司的官方网站或者第三方平台（如支付宝、微信等）上尝试查询。
5. 前往保险公司营业厅：如果您有时间和精力，可以直接前往保险公司营业厅进行查询。携带相关证件（如身份证、行驶证等），向工作人员说明来意，他们应该能帮您查到相关信息。