齿轮传动的失效形式主要有以下几种：
1. 疲劳断裂：这是最常见的失效形式，通常发生在齿轮的轮齿上。疲劳断裂是由于轮齿受到周期性的应力作用而导致的。
2. 磨损：齿轮在运行过程中，由于材料的去除而导致齿面逐渐变薄的现象称为磨损。磨损会导致齿轮的接触面积减小，从而影响齿轮传动的效率和平稳性。
3. 胶合：胶合是指两个相对运动的齿轮齿面在高温下发生化学反应，形成粘附层的现象。胶合会导致齿轮的齿面损伤和接触不良，从而影响齿轮传动的平稳性和可靠性。
4. 变形：齿轮在受到过大的载荷作用下，会发生变形，如齿面的压弯、齿根的剪切等。变形会影响齿轮的传动精度和平稳性。
5. 裂纹：齿轮在运行过程中，由于受到交变应力的作用，齿面可能会出现裂纹。裂纹扩展到一定程度时，可能导致齿轮的断裂。