三轮摩托车需要D驾驶证，才能驾驶。
D驾驶证是驾驶三轮摩托车的驾驶证，根据《机动车驾驶证申领和使用规定》，D驾驶证的申请条件如下：
1. 年龄：申请小型汽车、小型自动挡汽车、残疾人专用小型自动挡载客汽车、轻便摩托车准驾车型的，在18周岁以上；申请低速载货汽车、三轮汽车、普通三轮摩托车、普通二轮摩托车或者轮式自行机械车准驾车型的，在18周岁以上，60周岁以下。
2. 身体条件：身高：申请大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车、无轨电车或者有轨电车准驾车型的，身高为155厘米以上。申请其他准驾车型的，身高为150厘米以上；视力：两眼裸视力或者矫正视力达到对数视力表5.0以上。单眼视力障碍，优眼裸视力或者矫正视力达到对数视力表5.0以上，且水平视野达到150度的，可以申请小型汽车、小型自动挡汽车、低速载货汽车、三轮汽车、普通三轮摩托车、普通二轮摩托车或者轮式自行机械车准驾车型。听力：两耳分别距音叉50厘米能辨别声源方向。有听力障碍但佩戴助听设备能够达到以上条件的，可以申请小型汽车、小型自动挡汽车准驾车型。上肢：双手拇指健全，每只手其他手指必须有三指健全，肢体和手指运动功能正常。但手指末节残缺或者左手有三指健全的，可以申请小型汽车、小型自动挡汽车、低速载货汽车、三轮汽车准驾车型。下肢：双下肢健全且运动功能正常，不等长度不得大于5厘米。但左下肢缺失或者丧失运动功能的，可以申请小型自动挡汽车准驾车型。右下肢、双下肢缺失或者丧失运动功能但能够自主坐立的，可以申请残疾人专用小型自动挡载客汽车准驾车型。躯干、颈部：无运动功能障碍。
3. 考试：申请人可以通过网上报名的方式预约科目一（理论考试）、科目二（场地考试）以及科目三（路考）的考试。
至于费用方面，各地可能会有所不同。一般来说，报名考试费、驾照工本费、体检费等总费用大约在几百元左右。此外，还需要购买摩托车保险和购置税等。具体费用可以咨询当地的车管所或驾校。