三轮摩托车不能直接驶上高速公路。根据《中华人民共和国道路交通安全法》和《中华人民共和国道路交通安全实施条例》，行人在道路上不得有下列行为：（一）在机动车道行走；（二）在与机动车、非机动车道路混合的道路上步行；（三）在没有划分机动车道、非机动车道和人行道的道路上行走；（四）在没有人行横道或者过街设施的道路上穿越马路。
此外，根据《中华人民共和国道路交通安全法》第八条规定，国家对机动车实行登记制度。机动车经公安机关交通管理部门登记后，方可上道路行驶。尚未登记的机动车，需要临时上道路行驶的，应当取得临时通行牌证。因此，如果您想驾驶您的三轮摩托车上路，您必须首先获得合法的道路驾驶执照并确保车辆已经过注册并获得临时或永久通行证。