在车辆临时靠边停车后准备起步时，首先需要确保车辆已经处于正常的行驶状态。具体步骤如下：
1. 检查后视镜：在启动车辆之前，首先要检查车辆的左右后视镜，确保没有行人、其他车辆或者障碍物靠近。
2. 调整座椅和安全带：根据个人的驾驶习惯和舒适度，适当调整座椅的位置。然后系好安全带。
3. 检查油门、刹车和离合器（如果是手动挡车）：确保油门踏板、刹车踏板和离合器踏板都在正常位置，且没有卡住或松动的情况。
4. 打开点火开关：将车辆钥匙插入点火开关，并转动到ON（打开）位置。此时可以检查仪表盘上的各种警告灯是否正常工作。
5. 检查仪表盘：查看仪表盘上是否有任何警告信息，如发动机故障指示灯、油压警告灯等。如果有任何问题，请参考车辆用户手册进行处理。
6. 启动发动机：将车辆钥匙转动至START（启动）位置，发动机会启动。
7. 观察周围交通情况：在启动车辆后，要再次检查后视镜，确保周围没有行人或其他车辆靠近。同时，注意观察前方道路的交通状况，确保安全。
8. 挂挡、松手刹（如果是手动挡车）：将档位杆置于合适的行驶档位（如D档或R档），然后松开手动挡车的手刹。
9. 加油门：轻踩油门踏板，使车辆开始缓慢移动。在行驶过程中，要注意保持适当的车速和车距，确保行车安全。