高速公路收费系统经历了以下几个阶段：
1. 人工收费阶段：这是最早的收费方式，通过收费站的工作人员对车辆进行收费。这种方式效率低，容易出错，且受天气、人员等因素影响较大。
2. 半自动收费阶段：随着科技的发展，出现了半自动收费方式，如使用专用通道的收费设备，车辆通过时自动识别车型和车牌，然后由工作人员手动输入金额进行收费。这种方式提高了收费效率，但仍需人工操作。
3. 自动化收费阶段：随着计算机技术、通信技术和自动识别技术的不断发展，出现了自动化收费系统。这种系统通过车载设备（如车载标签或车载电子收费系统）与路边设备（如路侧天线、读卡器等）进行通信，实现车辆的自动识别、计费和处理。这种方式大大提高了收费效率和准确性，降低了人工成本。
4. ETC（电子不停车收费）阶段：为了进一步提高高速公路的通行效率，减少拥堵，许多国家和地区开始推广使用ETC系统。ETC系统通过车载设备与路侧设备进行无线通信，实现车辆的自动识别、计费和处理，使车辆在通过收费站时不需停车即可完成收费。这种方式大大提高了通行效率，节省了时间和油耗，降低了交通事故风险。
5. 智能化收费阶段：随着大数据、云计算、人工智能等技术的发展，高速公路收费系统逐渐向智能化方向发展。例如，通过大数据分析，实现对交通流量的预测和优化，提高收费站的通行能力；利用人工智能技术，实现对异常情况的自动识别和处理，提高系统的稳定性和安全性。