谅解书通常在刑事诉讼程序中，在达成和解或者谅解协议后签署。具体来说，谅解书可以在以下几个阶段签署：
1. 在侦查阶段，犯罪嫌疑人和被害人可以就赔偿、道歉等事项达成一致意见，并签订谅解书。这样可以帮助犯罪嫌疑人获得较轻的刑事处罚。
2. 在审查起诉阶段，如果犯罪嫌疑人积极赔偿被害人的损失并取得被害人的谅解，检察官可以考虑对犯罪嫌疑人从轻或减轻处罚。此时也可以签订谅解书。
3. 在审判阶段，法庭在审理案件时，会考虑谅解书的内容，作为对犯罪嫌疑人从轻或减轻处罚的依据之一。
总的来说，谅解书最好在侦查阶段或审查起诉阶段签署，以便为犯罪嫌疑人争取更轻的处罚。但在实际操作中，具体何时签署还需根据案件的具体情况来决定。