根据西安市公安局发布的《关于调整市区道路大货车、危化品运输车辆限行措施的通告》，其中规定：
1. 皮卡车不在限行范围内，可以在市区内行驶。
2. 总质量4500千克以上（含4500千克）的货车和牵引车、低速货车、混凝土罐车、危险化学品运输车等车辆在每日7:00-20:00禁止驶入三环以内（不含三环路）的道路。
3. 总质量4500千克以下的货车和轻型货车（蓝牌）可以在限行时间内进入三环以内（不含三环路）的道路，但不得驶入市区限行区域。
所以，皮卡车在西安市是可以正常进入市区的，但是需要遵守相关的交通法规和限行政策。