电机控制器通常包含以下几个主要模块：
1. 驱动电路模块：负责将控制器的控制信号转换为电机所需的电压和电流，以驱动电机旋转。
2. 电源管理模块：负责提供电机控制器所需的工作电压、电流等电力资源，并对其进行有效的管理和分配。
3. 通信接口模块：用于与外部系统进行数据交换和信息传输，如CAN总线、以太网或无线通信等。
4. 控制算法模块：根据系统的需求，对电机的运行状态进行实时监控和控制，实现对电机的速度、转矩、位置等参数的精确控制。
5. 保护模块：对电机控制器的工作状态进行实时监测，并在出现异常时及时发出警告或者采取保护措施，防止电机损坏或系统故障。