对于特斯拉Model S和Model X，特斯拉的车门可以通过车钥匙、触摸车门把手或者手机APP来打开。以下是详细的步骤：
1. 使用车钥匙：将特斯拉车钥匙靠近车辆，然后按下车钥匙上的按钮，车辆识别到钥匙后，车门会自动解锁并弹开。
2. 触摸车门把手：在车辆周围任意一处，直接触摸车门把手，车门会感应到你的手势并自动解锁。
3. 使用手机APP：如果你的手机安装了特斯拉的APP，并且与车辆连接成功的话，你可以通过手机APP来控制车辆的解锁。具体操作如下：
a. 在手机上找到特斯拉APP并打开它。
b. 在主界面点击“遥控”选项。
c. 在下拉菜单中选择“解锁”功能。
d. 此时，你的车门将会解锁。
以上三种方式都可以用来解锁特斯拉的车辆。