特斯拉Model S的车门开启和关闭可以通过车钥匙、触摸屏或者遥控器来实现。以下是具体步骤：
1. 使用车钥匙解锁/锁定车门：将钥匙靠近车辆，然后按下锁车按钮（或按压并释放）以解锁车门，或者按下开锁按钮（或按压并释放）以锁定车门。
2. 通过触摸屏解锁/锁定车门：在触摸屏上点击“解锁所有车门”或“锁定所有车门”图标即可实现功能。
3. 使用遥控器解锁/锁定车门：按下遥控器上的开锁按钮（或按压并释放）以解锁车门，或者按下锁车按钮（或按压并释放）以锁定车门。
需要注意的是，不同型号的特斯拉车型可能会有所不同，具体操作请参考车主手册或咨询官方客服。