在自助取票机上取儿童票的步骤如下：
1. 找到自助取票机。通常位于火车站内或出站口处，有一个明显的“取票”标志。
2. 在取票机上选择语言（如果有的话）。
3. 点击“取票”按钮。
4. 在触摸屏上输入购票时使用的有效身份证件号码和订单号码。通常这两个信息都会显示在购票成功的通知短信中。
5. 点击“查询”按钮。如果系统识别出正确的证件号和订单号，会显示出您的行程信息。
6. 选择需要打印的儿童票。通常儿童票会显示在行程信息的下方。点击儿童票旁边的“打印”按钮。
7. 如果有可用的打印机，取票机会自动打印出儿童票。如果没有可用打印机，屏幕上会显示“无票可取”的信息。此时您需要到人工窗口进行取票。
8. 拿到儿童票后，仔细核对票面信息是否正确，包括出发地、目的地、日期和时间等。
9. 准备好所有必要的证件和行李，准备进站乘车。