要查询车辆是否发生过事故，可以通过以下几种方式：
1. 查看车辆识别号（VIN）：车辆的VIN是唯一的，可以在车辆登记证书、行驶证或车辆本身找到。通过VIN，可以查询到车辆的生产信息、销售信息等。如果车辆发生过事故，相关记录会保存在VIN数据库中。
2. 咨询保险公司：如果您为车辆购买了保险，可以直接联系保险公司查询是否有出险记录。保险公司会核实您的身份后，提供相关信息。
3. 使用第三方平台查询：有些第三方平台可以提供车辆事故查询服务，如专业的汽车评估平台等。您需要提供车辆的相关信息，如车牌号、VIN等，然后等待平台查询结果。
4. 亲自去车管所查询：携带身份证和车辆相关证件，前往当地的车管所进行查询。工作人员会在核实您的身份后，为您查询车辆的相关记录。
需要注意的是，无论哪种方式查询，都需要提供相应的身份证明和车辆证明。同时，为了保护个人隐私，查询他人车辆事故记录时可能需要相关部门的授权。