要查询车辆保险是否过期，可以通过以下几种方式：
1. 查看保单：保单上通常会明确标注保险的起始日期和到期日期。通过对比当前日期与保单上的到期日期，可以得知保险是否已经过期。
2. 联系保险公司：拨打保险公司的客服电话，告知你的车牌号、车主姓名和身份证号等信息，保险公司可以帮你查询保险的有效期。
3. 在线查询：部分保险公司提供在线查询服务，你可以在保险公司的官方网站或者APP上进行注册并登录，然后输入相关信息进行查询。
4. 前往保险公司营业厅：携带相关证件（身份证、行驶证等）前往保险公司营业厅，工作人员会帮你查询保险的有效期。
5. 检查车辆：有些车辆的挡风玻璃上会粘贴保险标志，上面会标注保险的有效期。你可以查看这个标志来判断保险是否已经过期。