这个问题需要具体分析。以下是一些可能的情况：
1. 如果该小区的物业管理合同中明确规定了包含停车场的管理和服务费用，那么物业公司收取停车费是合法的。
2. 如果该小区没有物业管理公司或者物业管理合同中没有明确说明包括停车场管理，那么物业公司自行决定收费可能是非法的。
3. 无论是否有物业管理合同，如果业主和物业公司在《业主公约》或者其他协议中明确约定了停车费的收费标准和方式，那么按照约定执行也是合法的。
4. 如果以上情况都不符合，物业公司未经业主大会同意擅自设立停车费制度并收费，则属于违法行为。
总的来说，物业公司是否可以在小区内向业主收取停车费取决于多种因素，包括物业管理合同、业主公约等。如果您对这个问题有疑问，建议您查阅相关的法律法规以及您所在小区的物业管理文件以获取更准确的信息。