以下是一些在北京比较知名的汽车陪练公司，他们的服务质量和口碑都相对较好：
1. 北京东方时尚驾驶学校有限公司 - 成立于1995年，是北京市首家机动车驾驶员培训机构。
2. 北京公交永信汽车驾驶培训中心 - 成立于1998年，是北京公交集团旗下的专业驾驶培训机构。
3. 北京海淀驾校 - 成立于1985年，是北京市最早的专业驾驶员培训机构之一。
4. 北京金盾驾校 - 成立于2003年，是一家专注于军事驾驶员培训的学校。
以上四家公司都有良好的口碑和丰富的教学经验，你可以根据自己的需求选择合适的陪练公司。