在北京，您可以通过滴滴出行、百度Apollo Go等无人驾驶出租车服务进行预订。以下是预订步骤：
1. 打开应用程序或平台。首先，您需要下载并安装滴滴出行或百度Apollo Go的应用程序。如果您已经安装了它们，请确保应用是最新版本。
2. 注册/登录。在应用程序中创建一个帐户并进行登录。如果您还没有帐户，请先注册一个新帐户。
3. 定位服务。允许应用程序访问您的位置信息，以便找到附近的无人驾驶出租车。
4. 选择起点和终点。在导航界面输入您的出发地和目的地。
5. 选择无人驾驶出租车服务。在可用的交通工具选项中，选择无人驾驶出租车作为您的出行方式。
6. 等待车辆到来。一旦您选择了无人驾驶出租车并支付了费用，您将收到一条消息通知您上车地点和预计到达时间。在那里等候即可。
7. 上车。当无人驾驶出租车到达时，司机将使用应用程序与您确认，然后您可以上车并开始您的旅程。
8. 享受旅程。在无人驾驶出租车上，您可以放松身心，让车辆自动驾驶带您到达目的地。
请注意，目前这些服务可能仍在测试阶段，因此可能需要提前预约或在特定区域使用。在使用前，请务必阅读并遵守相关条款和条件。