在北京，车辆从公司过户到个人需要遵循以下步骤：
1. 准备相关材料：双方需要提供身份证、行驶证、车辆登记证书、购车发票（或过户票）以及公司的营业执照副本原件及复印件。如果公司是外商投资企业，还需要提供批准证书和商务部门的批复文件。
2. 签订交易合同：买卖双方需要签订一份车辆买卖合同，明确交易价格、交易日期以及其他相关事项。
3. 办理车辆估价：双方需要携带相关材料到指定的估价机构对车辆进行估价，并取得估价结果单。
4. 办理过户手续：双方携带相关材料到车管所办理车辆过户手续。车管所会对车辆进行检查、核对，然后确认无误后，将车辆的所有人信息更改为新的车主姓名。
5. 更换行驶证：过户完成后，新车主需要到车管所领取新的行驶证。
6. 购买新的交强险：新车主要在购买新的交强险，以确保车辆在过户后的安全。
7. 缴纳税费：根据车辆的使用年限和排量，新车主可能需要缴纳一定的税费。
8. 办理新的环保标志：新车主需要到环保部门办理新的环保标志。
以上就是从北京公司将车辆过户到个人名下的基本流程。在整个过程中，建议买卖双方保持良好的沟通，确保所有事项都能顺利进行。