在中国，一般来说，车辆属于动产，其所有权的转移以交付为准。如果你已经将车辆实际交付给了你的亲戚，那么他已经取得了该车的所有权。如果你想将该车的所有权转给你的父母，你需要和你的亲戚协商，让他把车辆的所有权转让给你或者你的父母。
具体操作步骤如下：
1. 签订购车合同：你和你的亲戚需要签订一份购车合同，约定你从你的亲戚手中购买该车，并支付相应的价款。
2. 办理车辆过户手续：你们双方带着购车合同、身份证、车辆的登记证书、行驶证等相关证件，到车管所办理车辆过户手续。在办理过户手续时，你需要支付一定的手续费。
3. 完成过户后，你将获得新的行驶证和登记证书，你的亲戚将获得购车款。
需要注意的是，如果你的亲戚不同意将车卖给你，那么你无法强制他进行过户。在这种情况下，你可以考虑通过其他方式解决，比如让你的父母购买一辆新车。