是的，保险车船税需要每年缴纳。具体的费用取决于您的车辆类型、发动机汽缸容量（排气量）以及核定载客人数。根据您提供的税率表，您可以参考以下进行计算：
1. 乘用车[按发动机汽缸容量（排气量）分档]1.0升（含）以下的：年基准税额为60元至360元。
2. 乘用车[按发动机汽缸容量（排气量）分档]1.0升以上至1.6升（含）的：年基准税额为300元至540元。
3. 乘用车[按发动机汽缸容量（排气量）分档]1.6升以上至2.0升（含）的：年基准税额为360元至660元。
4. 乘用车[按发动机汽缸容量（排气量）分档]2.0升以上至2.5升（含）的：年基准税额为660元至1200元。
5. 乘用车[按发动机汽缸容量（排气量）分档]2.5升以上至3.0升（含）的：年基准税额为1200元至2400元。
6. 乘用车[按发动机汽缸容量（排气量）分档]3.0升以上至4.0升（含）的：年基准税额为2400元至3600元。
7. 乘用车[按发动机汽缸容量（排气量）分档]4.0升以上的：年基准税额为3600元至5400元。
8. 商用车客车：年基准税额为480元至1440元。
9. 商用车货车：年基准税额为16元至120元（包括半挂牵引车、三轮汽车和低速载货汽车等）。
10. 挂车：年基准税额按照货车的50%计算。
11. 其他车辆专用作业车：年基准税额为16元至120元（不包括拖拉机）。
12. 其他车辆轮式专用机械车：年基准税额为16元至120元（不包括拖拉机）。
13. 摩托车：年基准税额为36元至180元。
14. 船舶机动船舶：年基准税额为3元至6元（拖船、非机动驳船分别按照机动船舶税额的50%计算）。
15. 船舶游艇：年基准税额为600元至2000元。
请注意，这些只是年基准税额的范围，实际费用可能因地区、政策和其他因素而有所不同。建议您查阅当地的税务局官方网站或咨询专业人士以获取准确的信息。