根据《北京市实施〈中华人民共和国道路交通安全法〉办法》，北京市对摩托车上路有严格的规定。
1. 京B号牌的摩托车允许在五环路(不含)以内道路行驶。
2. 京B号牌的摩托车不允许在早晚高峰时段（7时至9时，17时至20时）在二环主路、长安街及其延长线、前三门大街、西直门北大街、南长街行驶。
3. 京B号牌的摩托车不允许在北京市行政区域内高速公路上行驶。
4. 京B号牌的摩托车需要在指定地点进行年检和审验。
5. 京B号牌的摩托车需要遵守其他道路交通管理规定。
所以，京B摩托车是否可以走四环辅路，需要看具体的道路交通规定和你所持有的驾驶证类型。建议你在上路前了解清楚相关规定，确保合法合规驾驶。