要查询一辆二手车的历史记录，是否有发生过事故，可以通过以下几种方式：
1. 车辆识别号（VIN）查询：车辆的VIN是独一无二的，可以追溯到车辆的制造信息、维修历史和事故记录。您可以在一些专业的汽车信息查询网站上输入VIN号码进行查询。
2. 保险公司查询：如果您知道该车辆在购买保险时的车牌号或车主姓名，可以尝试联系保险公司查询其历史理赔记录。如果车辆曾发生过重大事故并导致赔偿，通常会在保险公司的记录中有所体现。
3. 车管所查询：您可以到当地的车管所查询车辆的登记证书和行驶证，这两项文件上会详细记录车辆的过户信息和事故记录。此外，车管所还可以提供车辆的安全性能检测证明，以确认车辆是否有过严重的碰撞或损坏。
4. 专业第三方检测机构：有些地区设有专门的二手车鉴定评估机构，可以对车辆进行全面的检测并出具检测报告。这些机构通常会使用专业的设备和技术对车辆的关键部件进行检查，以确保报告的准确性。
5. 询问原车主：在购买二手车之前，与车主进行充分的沟通和了解也是很有必要的。车主可能会主动告知您车辆的历史情况，包括是否有发生过事故等。
请注意，以上方法并不能保证100%的准确性，但可以作为参考。在购车时，建议您还是亲自试驾并进行详细的检查，以确保购买到满意的二手车。