是的，上海允许外地车辆在特定条件下进入。根据上海市发布的相关规定，外地车辆可以在以下情况下进入：
1. 持有上海居住证的外地车牌车辆可以正常进出上海。
2. 无上海居住证但属于紧急情况下的救援、故障车辆等也可以进入。
3. 货运车辆和长途客运车辆也需要有相应的通行证才能进入。
4. 新能源汽车不受限制，可以正常通行。
5. 部分特定时间段，如早晚高峰期间，外地车牌车辆可能会受到限行措施的影响。
需要注意的是，外地车辆在上海市内行驶需要遵守当地的交通规则和限号规定。具体规定可能会有所变动，建议在进入前查询最新的政策信息。