三菱A系列PLC控制伺服电机需要遵循以下步骤：
1. 了解伺服电机的参数和控制方式。首先，你需要知道伺服电机的基本信息，如型号、额定电压、电流等。此外，还需要了解伺服电机的控制方式，例如模拟量控制或脉冲控制。
2. 配置PLC的输入/输出模块。根据伺服电机的控制方式，你需要为PLC配置相应的输入/输出模块。例如，如果你使用模拟量控制伺服电机，你需要为PLC配置一个模拟量输入模块和一个模拟量输出模块。如果你使用脉冲控制伺服电机，你需要为PLC配置一个脉冲输出模块。
3. 编写PLC程序。在PLC中编写程序以实现对伺服电机的控制。对于模拟量控制，你需要读取伺服电机的设定值并将其与期望值进行比较，然后计算出控制信号并发送到模拟量输出模块。对于脉冲控制，你需要计算出伺服电机需要的脉冲数并将其发送到脉冲输出模块。
4. 安装和调试。将PLC和伺服电机连接好，并进行调试。检查伺服电机的运行状态是否符合预期，如果需要，可以调整PLC程序以优化控制性能。
5. 实施安全防护。确保PLC和伺服电机的操作安全，例如设置急停开关以防止意外启动，设置安全栅以防止电气干扰等。
总之，三菱A系列PLC控制伺服电机需要了解伺服电机的基本信息，配置相应的输入/输出模块，编写PLC程序，进行安装和调试，并采取安全措施。