是的，六年免检需要更换行驶证。
根据《中华人民共和国道路交通安全法》规定：机动车所有人可以在机动车检验有效期满前三个月内向登记地车辆管理所申请检验合格标志。申请前，机动车所有人应当将涉及该车的道路交通安全违法行为和交通事故处理完毕。申请时，机动车所有人应当填写申请表并提交行驶证、机动车交通事故责任强制保险凭证、车船税纳税或者免税证明、机动车安全技术检验合格证明。
其中，六年免检的车辆在免检期内无需上线检测，但需要在规定的期限内在车管所或网上申领检验合格标志（即换领新的行驶证）。如果未按时申领，可能会面临罚款等处罚。