齿轮传动的失效形式主要有以下几种：
1. 疲劳断裂:这是最常见的失效形式，通常发生在齿轮的轮齿上。疲劳断裂是由于在循环载荷作用下，齿轮材料发生微观裂纹并扩展至宏观尺寸而导致的。
2. 磨损:齿轮在运行过程中，由于材料的去除而导致齿面逐渐变薄的现象称为磨损。磨损会导致齿轮的接触面积减小、啮合刚度降低和传动效率下降等问题。
3. 塑性变形:当齿轮承受的载荷过大时，齿轮的材料会发生塑性变形，导致齿轮的形状发生改变。这种变形可能导致齿轮的传动性能下降甚至失效。
4. 胶合:胶合是指齿轮在高速旋转时，由于轮齿之间的接触应力过大，导致齿面材料在高温下熔化粘附在一起的现象。胶合可能导致齿轮的传动性能急剧下降甚至失效。
5. 齿面点蚀:齿面点蚀是指在齿轮的齿面上出现的小面积的材料脱落现象。点蚀可能导致齿轮的传动性能下降，严重时可能导致齿轮的失效。