是的，当您还清车贷后，需要联系4S店办理解押手续。因为汽车抵押登记是在车管所办理的，而车辆登记证（俗称绿本）是由4S店协助办理的。所以，在还清贷款后，您需要将车辆登记证从4S店取回，并到车管所办理解除抵押手续。
具体步骤如下：
1. 联系4S店：告知他们您已经还清了车贷，询问他们是否需要提供什么材料或者是否需要去店里办理解押手续。
2. 准备材料：如果4S店要求提供相关材料，如身份证、行驶证、银行还款证明等，请提前准备好。
3. 前往车管所：携带相关材料，亲自或委托他人前往车管所办理解除抵押手续。在办理过程中，可能需要拍照、核对身份信息等。
4. 领取绿本：办理完解除抵押手续后，您将拿到新的车辆登记证（绿本）。
请注意，不同地区、不同4S店的操作流程可能略有差异，建议您提前与4S店沟通确认。