轮胎气压为2.1bar（或30psi）时，是否可以行驶取决于你的车辆制造商的建议值和你所驾驶的路况。一般来说，轮胎的气压应保持在制造商推荐的范围内，以确保安全和性能。
如果你不确定你的汽车制造商建议的轮胎压力范围，请查阅车辆的用户手册或者联系制造商的客户支持。此外，在崎岖不平的道路上行驶时，通常需要更高的轮胎压力来保护轮胎和悬挂系统。
总之，如果你的轮胎气压为2.1bar且车辆制造商推荐的压力低于此值，那么你应该先给轮胎充气到推荐的压力值再行驶。如果路况较差，可能需要更高的气压以保护轮胎和悬挂系统，但请确保不要过高以免损害轮胎的性能和寿命。