皮带传动主要有以下几种形式：
1. 同步带传动（Timing Belt Drive）：这种传动方式具有精确的传动比，适用于需要精确同步运动的场合。
2. 橡胶带传动（V-belt drive）：这是最常见的皮带传动方式，主要用于汽车、摩托车等交通工具以及工业设备中，具有较高的承载能力和较低的噪音。
3. 多楔带传动（Multilayer V-belt drive）：这种传动方式的皮带由多层组成，具有更高的承载能力和更好的抗拉伸性能。
4. 圆带传动（O-ring belt drive）：这种传动方式的皮带呈圆形，适用于高速低扭矩的场合。
5. 金属链带传动（Metal chain drive）：这种传动方式的皮带由金属链条组成，具有很高的承载能力和耐磨损性能，但噪音较大。