特斯拉Model S的副驾驶车门可以通过以下步骤进行开启：
1. 首先，驾驶员需要将车辆停在安全的地方，并确保车辆完全停止。
2. 将挡位杆切换到“D”或“R”位置（如果是自动挡）或者挂上“P”挡（如果是手动挡）。
3. 按下驾驶员侧车门上的解锁按钮，或者使用遥控钥匙对全车进行解锁操作。
4. 走到副驾驶车门处。
5. 握住门把手，轻轻拉动车门，即可打开副驾驶车门。
需要注意的是，特斯拉Model S的车门在行驶过程中是自动上锁的，以防止误操作。如果需要解锁副驾驶车门，可以使用遥控钥匙或者在车内通过语音命令来解锁。