在北京，您可以通过以下方式预约使用无人驾驶出租车：
1. 下载相应的打车软件或APP。目前，中国的无人驾驶出租车服务主要由百度Apollo和滴滴出行等公司提供。您需要下载他们的官方APP或者通过其他第三方平台如美团、高德地图等进行预约。
2. 注册并登录账号。在下载好APP后，您需要进行用户注册并登录您的账户。
3. 定位当前位置。在APP中，您需要允许它获取您的地理位置信息，以便找到附近的无人驾驶出租车。
4. 选择无人驾驶出租车服务。在APP的叫车页面，您可以选择无人驾驶出租车服务。
5. 选择上下车地点。输入您的出发地和目的地，然后确认叫车。
6. 等待无人驾驶出租车到来。在确认订单后，您只需要等待无人驾驶出租车自动行驶到您的上车地点。
7. 上车并确保安全。在上车前，请确保无人驾驶出租车的车门已关闭并且车辆处于安全状态。
8. 到达目的地后下车。当车辆到达目的地后，车门会自动打开，您可以下车并支付费用。
需要注意的是，目前无人驾驶出租车在中国还处于测试阶段，并非所有地区都能使用这项服务。在使用过程中，请务必遵守当地的法律法规和安全规定。