判断汽车刹车片是否需要更换的方法有以下几点：
1. 观察刹车片的厚度：刹车片的厚度可以通过观察刹车卡钳两侧的刹车片厚度计或者通过千分尺来测量。一般来说，刹车片的厚度在1.5mm左右时就需要更换了。如果刹车片的厚度低于这个值，那么刹车效果可能会受到影响，导致制动距离变长或制动不平稳。
2. 检查刹车片的磨损情况：在刹车片的侧面可以看到一个警告线，当刹车片磨损到与警告线齐平时，就应立刻更换刹车片。因为此时刹车片的制动效果已经大大降低，继续行驶可能会对行车安全造成威胁。
3. 听声音：在轻点刹车的同时，如果听到有刺耳的金属摩擦声，那么可能是刹车片磨损严重导致的。这种情况下应立即更换刹车片，以免对刹车系统造成更大的损害。
4. 感觉刹车力度：在行驶过程中，如果感觉到刹车力度明显减弱，制动效果不佳，也可能是刹车片需要更换的信号。
总之，定期检查和维护刹车系统是确保行车安全的重要措施之一。如果发现刹车片需要更换，应及时进行更换，以保障自己和他人的行车安全。