判断CAN总线有无故障可以通过以下几种方法：
1. 观察CAN总线的物理连接：检查CAN总线的连接器、电缆和接头是否有损坏，如断裂、松动或腐蚀。如果有问题，需要修复或更换。
2. 使用CAN总线分析仪：通过CAN总线分析仪可以实时监测CAN总线上的数据传输情况，如果发现错误帧或者丢失的帧较多，说明CAN总线可能存在故障。
3. 查看CAN总线的错误计数器：大多数CAN控制器都有错误计数器功能，可以记录CAN总线上发生的错误次数。如果错误计数器值较高，说明CAN总线可能存在故障。
4. 使用OBD-II诊断工具：部分汽车CAN总线系统支持OBD-II诊断，可以通过OBD-II诊断工具读取CAN总线的错误代码，从而判断CAN总线是否存在故障。
5. 观察车辆的运行状态：如果CAN总线出现故障，可能会导致车辆某些功能无法正常工作，如仪表板显示异常、发动机性能下降等。通过观察车辆的运行状态，也可以间接判断CAN总线是否存在故障。
总之，判断CAN总线有无故障需要综合多种方法进行分析，找到问题的根源并进行修复。