在北京，将汽车过户给亲戚需要遵循以下步骤：
1. 准备相关材料：双方身份证、户口本（或户籍证明）、行驶本、购车原始发票、购置税发票、交强险保单等。
2. 签订车辆过户合同：双方需签订一份车辆过户合同，明确双方的权益和义务。
3. 办理车辆评估：到指定的评估机构对车辆进行评估，获取评估报告。
4. 办理车辆过户手续：携带上述材料到车管所办理车辆过户手续。车管所会对车辆进行检查、外检、拍照等流程，之后确认无误后，会出具一张受理凭证。
5. 购买新的车牌：根据车管所的指示，到指定的地方购买新的车牌。
6. 办理新的行驶证：拿着新的车牌和受理凭证到车管所，办理新的行驶证。
7. 缴纳过户费用：按照车管所的收费标准，缴纳相应的过户费用。
8. 领取新的行驶证和车辆登记证书：完成以上所有流程后，就可以领取新的行驶证和车辆登记证书了。
注意：在办理过程中，可能需要提前预约，具体预约方式和所需材料请咨询当地车管所。