是的，需要缴税。
根据中国的税法规定，车辆所有权转移时，需要缴纳一定的税费。具体包括以下两种：
1. 车辆购置税：这是购买新车时需要缴纳的税款，但车辆从公司转移到个人所有时也需要重新计算并缴纳。计算公式为：车辆计税价格×税率（10%）。
2. 增值税/消费税：如果车辆是从其他单位或个人购买的，还需要按照增值税率或消费税率补缴相应的税款。增值税率为13%，消费税率为9%。
此外，如果车辆使用年限超过两年，还需要按照车辆剩余使用年限折旧后计算缴纳企业所得税。
具体的税收政策可能会因地区和具体情况而有所不同，建议咨询当地的税务机构以获取更准确的信息。