根据《北京市实施〈中华人民共和国道路交通安全法〉办法》，对于摩托车的行驶区域有明确规定。
1. 京B号牌的摩托车可以在全市行政区域内道路行驶。
2. 京A号牌的摩托车只能在五环路（不含）以内道路行驶。
3. 外省市号牌的摩托车只能在六环路（不含）以内道路行驶。
4. 摩托车不得进入北京市行政区域内的高速公路、高速公路主路。
5. 摩托车在非机动车道行驶。
6. 在道路上驾驶摩托车应当遵守道路交通安全的规定。
所以，京B摩托车能否走三环辅路需要看具体情况。如果是在五环内，那么是不允许走的；如果在五环外，那么是可以正常行驶的。同时，还需要遵守交通规则和道路指示牌。