万向传动装置主要由以下部分组成：
1. 万向节：是万向传动装置的核心部件，负责在两个相交轴之间传递动力。它允许输入和输出轴之间的夹角在一定范围内变化，以适应不同工况下的传动需求。
2. 传动轴：用于将万向节传递的动力传递给驱动或从动部件。传动轴可以是刚性轴或者是柔性轴（如万向节软轴）。
3. 支架：用于安装万向节和传动轴，并承受传动过程中的压力和扭矩。支架可以是整体式或者是组合式结构。
4. 连接件：用于将万向传动装置与汽车的其他部件相连，如减速器、驱动轴等。连接件可以是螺栓、法兰盘、卡环等形式。