2021款凯美瑞的停车解锁功能可以通过车辆的中控屏幕进行设置。以下是具体的步骤：
1. 首先，确保车辆已经熄火并处于P档（停车挡）状态。
2. 按下驾驶员侧车门上的解锁按钮，此时所有车门应该自动解锁。如果车门没有解锁，请检查车辆的门锁系统是否正常工作。
3. 进入车辆，找到中控屏幕并点击打开。
4. 在中控屏幕上找到“车辆设置”或“设置”菜单，点击进入。
5. 在车辆设置中向下滚动，找到“智能进入和智能启动”选项，点击进入。
6. 在智能进入和智能启动设置界面中，找到“离车后自动解锁车门”选项，将其设置为开启状态。
7. 设置完成后，您可以在离开车辆时按下解锁按钮，所有车门应该会自动解锁。
请注意，不同车型和年份的车辆可能略有不同，具体操作请参考您的车辆用户手册或者咨询丰田客服。