车辆过户费用因地区、车型和车辆使用年限等因素而有所不同，具体费用需要咨询当地的车管所或二手车交易市场。一般来说，过户费用主要包括以下几部分：
1. 行驶证和牌照费：大约几十元； 2. 车辆评估费：根据车辆类型和使用年限，一般在几百元至几千元之间； 3. 过户手续费：根据车辆类型和使用年限，一般在几百元至几千元之间； 4. 二手车交易税：根据车辆类型和使用年限，一般在几百元至几千元之间。
所以，30万公司车过户给个人的总费用可能在几千至几万元之间。建议您去当地的车管所或二手车交易市场进行咨询和办理手续。