1687年牛顿发现了万有引力

是的，艾萨克·牛顿（Isaac Newton）在1687年发表了他的著作《自然哲学的数学原理》（Mathematical Principles of Natural Philosophy，通常简称《原理》）。在这本书中，他提出了万有引力定律和引力运动定律，这两个定律共同解释了地球和其他物体之间的引力作用。

万有引力定律描述了物体之间的引力作用，即任何两个物体之间都存在引力，这种引力与它们的质量成正比，与它们之间的距离成反比。公式为：F = G * (m1 * m2) / r^2，其中F表示引力大小，G是万有引力常数，m1和m2分别是两个物体的质量，r是它们之间的距离。

引力运动定律则描述了物体在受到引力作用下的运动规律，即物体沿着曲线轨迹运动，加速度与引力成正比，与物体质量成反比。公式为：a = F / m，其中a表示物体的加速度，F是作用在物体上的引力，m是物体的质量。