是的，需要参加考试。
根据《机动车驾驶证申领和使用规定》（公安部令第139号）中相关规定：
第四十八条 机动车驾驶人应当于机动车驾驶证有效期满前九十日内，向机动车驾驶证核发地或者核发地以外的车辆管理所申请换证。申请时应当填写申请表，并提交以下证明、凭证：
(一)机动车驾驶人的身份证明； (二)机动车驾驶证； (三)县级或者部队团级以上医疗机构出具的有关身体条件的证明。属于申请残疾人专用小型自动挡载客汽车的，应当提交经省级卫生主管部门指定的专门医疗机构出具的有关身体条件的证明。
第四十九条 机动车驾驶人户籍迁出原车辆管理所管辖区的，应当向迁入地车辆管理所申请换证。机动车驾驶人在核发地车辆管理所管辖区以外居住的，可以向居住地车辆管理所申请换证。
申请时应当填写申请表，提交第十九条规定的证明、凭证，以及机动车驾驶人的身份证明和机动车驾驶证。
第五十六条 机动车驾驶人在机动车驾驶证的六年有效期内，每个记分周期均未记满12分的，换发十年有效期的机动车驾驶证；在机动车驾驶证的十年有效期内，每个记分周期均未记满12分的，换发长期有效的机动车驾驶证。
综上所述，当您的驾驶证有效期满时，您需要在有效期满前的90天内进行换证申请。换证时需要参加相关考试，包括道路交通安全法律法规和相关知识考试（即科目一）。如果考试通过，您将获得新的驾驶证。