平衡车是通过车身内部的传感器和控制器来感知和控制方向。以下是一些主要的方法：
1. 陀螺仪（Gyroscope）：陀螺仪是一种能够检测角速度的传感器，它可以测量平衡车在横轴、纵轴和垂直轴上的角度变化。通过分析这些数据，控制器可以计算出车辆的运动状态并相应地调整电机功率，从而实现转向功能。
2. 加速度计（Accelerometer）：加速度计可以测量车辆在水平和垂直方向上的加速度。通过分析加速度数据，控制器可以判断车辆是否在加速、减速或保持静止，并根据需要调整电机功率以保持平衡。
3. 磁力计（Magnetometer）：磁力计可以测量地球磁场对平衡车的影响。当平衡车在行驶过程中改变方向时，磁力计会检测到磁场的变化，并将这些信息传递给控制器。控制器会根据这些数据调整电机的功率，使平衡车沿着新的方向行驶。
4. 编码器（Encoder）：编码器可以测量电机的转速和转数。通过分析编码器的数据，控制器可以了解电机的运行状态，并根据需要调整电机的功率以保持平衡。
5. 控制器（Controller）：控制器是整个平衡车控制系统的核心部分，它负责接收来自各种传感器的数据，并进行分析和处理。根据处理后的结果，控制器会向电机发送相应的控制信号，以实现平衡车的转向、加速和制动等功能。