是的，依法取得机动车驾驶证是驾驶机动车的前提。未取得驾驶证而驾驶机动车属于违法行为，应当承担相应的法律责任。具体包括：
1. 罚款：根据《道路交通安全法》第九十九条规定，未取得驾驶证驾驶机动车的，处200元以上2000元以下罚款。
2. 行政拘留：根据《道路交通安全法》第九十九条规定，未取得驾驶证驾驶机动车的，可以并处15日以下行政拘留。
3. 吊销驾驶证：如果已经取得了驾驶证，但未取得相应车型驾驶证而驾驶机动车的，除罚款、行政拘留外，还可以吊销其驾驶证。
4. 刑事责任：如果未取得驾驶证驾驶机动车导致重大交通事故发生的，可能构成交通肇事罪，需要承担刑事责任。